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기동형 생물형태적 로봇기술 복합체 OKR 《리스》

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코드명 SCh OKR 《리스-BP》
주문자 ─ AO "VNII 《시그날》", 코브로프 시
총 주문자 ─ 러시아 연방 국방부


작업의 목표는, 복잡한 비확정적 환경을 포함하는, 기동형 생물형태적 로봇으로의 이동 보장을 위한 기초 플랫폼의 개발이다.

 


중량 400㎏ 의 중(中) 기동형 생물형태적 로봇 기초 플랫폼
풀네임 ─ 중량 400㎏ 의 기동형 생물형태적 로봇 기초 플랫폼
축약명 ─ BPMBR400


BPMBR400 구성은 이하를 포함해야 한다:
플랫폼;
이동 통제 장비;
전력 시스템;
전복 이후 로봇 견인 장비;
프로그램 복합체.


플랫폼은 이하를 포함해야 한다:
동체;
4개의 하지 추진체;
구동 추진체.


목적지향 적하물은 기능적 목적에 따라 결정된다.
BPMBR400 은 목적지향 적하물로부터 하나를 설치해야 한다:
 ─ 정찰 수단;
 ─ 군수품 및 탄약 운송 플랫폼;
 ─ 야전에서 사망자 및 부상자 후송 수단;
 ─ 지뢰-폭발 장애물 정찰 수단;
 ─ 무장 수단.


BPMBR400 에 군수품 및 탄약 운송 플랫폼을 설치할 경우 군수품 및 탄약의 총 중량은 200㎏ 이 되어야 한다.
특히, 군수품 및 탄약 운송 플랫폼을 적재한, 목적지향 적하물 및 통제 시스템 및 장비를 설치한 BPMBR400 은 다음을 보장해야 한다:
 ─ 콘크리트, 아스팔트, 대리석, 목조 및 토양 지면 및 최대 100㎜ 심도의 모래 피복 지면과 같은 도시 인프라 조건에서의 이동;
 ─ 빙판길, 낙엽길, 최대 1m 높이의 초목길, 400㎜ 심도의 눈길, 400㎜ 심도의 물길과 같은 험지에서의 이동;
 ─ 산지 및 산업 기업, 제조 및 거주 건물의 파괴된 도시 인프라에서의 이동;
 ─ 이하를 극복:
 - 높이 500㎜ 의 문턱;
 - 30˚ 경사 및 챌면 200㎜ 의 산업 빌딩 및 구조물 계단;
 - 폭 최대 500㎜ 의 호;
 - 최대 400㎜ 높이와 300㎜ 너비의 담장;
 ─ 완전적재 상태에서 완전장비시 이동 속력:
 - 평탄지에서 최대 15㎞/h 로 이동;
 - 험지에서 최대 10㎞/h 로 이동;
 ─ 플랫폼의 원래 위치를 보존하며 수평적 표면에 대한 지속적인 이동;
 ─ 최대 40˚ 경사면 등반;
 ─ 위치변화 1m 이하로 피봇 턴;
 ─ 자동 모드로 지형에 따라 복합체 지탱 표면 위치 선택;
 ─ 힘 작용 150N 이하의 능동 시스템을 사용하여 복합체를 안정적으로 위치;
 ─ 지면압 0.2N/㎟ 이상 표면에서의 이동 (사양토, 습윤지);
 ─ 단기적 작용 (t=0.2초) 에서 기초 플랫폼에 150N 힘이 가해질 때 안정적, 복원적인 위치 보존;
 ─ 토양에서 BPMBR400 동체 침강시 안정적인 위치변경 및 이어지는 견인 가망성 보장.


BPMBR400 의 기능 통제는 내장 정보-통제 시스템 및 경로 계획 장비 및 이동 통제 모드 (원격, 반능동, 능동 및 비컨 추적(안내)) 의 변위로부터 수행되어야 한다.


BPMBR400 은 이하의 전환 시간을 보장하여야 한다:
 ─ 수송 위치에서 전투로 - 1분 이하;
 ─ 전투 위치에서 수송으로 - 2분 이하.
장비되고 교정된 MBR400 의 중량은 400㎏ 이하여야 한다.


MBR400 의 군수품 및 탄약의 총 충량은 200㎏ 까지 되어야 한다.
목적지향 적하물 및 안테나를 제외한 BPMBR400 의 측정 치수는 이하를 넘지 아니하여야 한다:
 ─ 전투 지위 - 2000x1000x1200 ㎜;
 ─ 수송 지위 - 2000x1000x600 ㎜.


이동 통제 장비는 이하의 상황에서 이동을 중단하고 대기 모드로 전환하여 오퍼레이터로부터의 지령을 보장해야 한다:
 ─ 극복불가능 장애물과의 충돌 시;
 ─ 토양 표면의 험준성이 작업 허용값을 초과할 시;
 ─ BPMBR400 의 종 및 횡 경사각이 허용 각도를 초과할 시;
 ─ 토양 지탱 특성이 허용되지 않을 시;
오퍼레이터는 중지의 이유를 통보해야 한다.


MBP400 전복 이후 견인 장비는, 특히, 군수품 및 탄약을 운송하는 것을 포함하여, MBR400 이 최대 90˚ 각도로 "측면으로" 회전한, 전복 이후 원 위치 복원을 보장하여야 한다.


전력공급 장비는 이하를 포함하여야 한다:
 ─ 원격 통제를 갖춘 내연기관 자율 전력집합체;
 ─ 축전 배터리;
 ─ 통제, 정류 및 방호 블록;
 ─ 연료통.
전력공급 장비는 특히 해발 3000m 환경을 포함하여, 모든 전술한 운용 조건에서, 확실한 전기에너지 균형을 갖춘 영양 장비 및 도구를 보장하여야 한다.
전력공급 장비는 이하로부터 소비자 MBR400 에 전력공급을 보장하여야 한다:
 ─ 이동 및 정지에서 전력집합체 - 최소 24시간 (재급유 포함)
 ─ 축전 배터리로부터:
 - 이동 시 0.5시간 이상;
 - 정지 시 5시간 이상;
 - 대기 모드에서 - 6시간 이상.


전력집합체 작동 시 축전 배터리의 재충전을 보장하여야 한다. 충전 장치로부터 축전 배터리의 충전을 보장하여야 한다 (PDU 구성으로부터).
PDU 내장망으로부터, ZIP-G 세트에 포함되어야 하는 전압 변환기를 통해 50㎐ 주파수 (GOST 11295-65) 의 산업 380/220(+10%, -15%)V 전압망으로부터 MBR400 의 전력공급 가망성이 보장되어야 한다.

 

 

 

중량 100㎏ 의 기동형 생물형태적 로봇 기초 플랫폼
풀네임 ─ 중량 100㎏ 의 기동형 생물형태적 로봇 기초 플랫폼
축약명 ─ BPMBR100


플랫폼 구성에는 이하가 포함되어야 한다:
 ─ 동체;
 ─ 4개의 하지 추진체
 ─ 유압 구동 추진체


BPMBR100 은 통제 시스템 및 장비와 목적지향 적하물을 설치한 기동형 생물형태적 로봇 제작을 위한 기반을 제공하여야 한다:
 ─ 내장 정보-통제 시스템;
 ─ 기술적 유지 장비;
 ─ 정보 전송 장비;
 ─ 항법 및 방위측정 장비;
 ─ 경로 및 위치변경 계획 장비;
 ─ 비컨 이동 통제 (안내) 장비;
 ─ 목적지향 적하.


BPMBR100 은 목적지향 적하물 중 하나를 설치하여야 한다:
 ─ 정찰 수단;
 ─ 군수품 및 탄약 운송 플랫폼;
 ─ 지뢰-폭발 장애물 정찰 수단;
 ─ 무장 수단.


BPMBR100 에 군수품 및 탄약 운송 플랫폼을 설치할 경우 군수품 및 탄약의 총 중량은 60㎏ 이 되어야 한다.
특히, 군수품 및 탄약 운송 플랫폼을 적재한, 목적지향 적하물 및 통제 시스템 및 장비를 설치한 BPMBR100 은 다음을 보장해야 한다:
 ─ 콘크리트, 아스팔트, 대리석, 목조 및 토양 지면 및 최대 100㎜ 심도의 모래 피복 지면과 같은 도시 인프라 조건에서의 이동;
 ─ 빙판길, 낙엽길, 최대 0.5m 높이의 초목길, 200㎜ 심도의 눈길, 300㎜ 심도의 물길과 같은 험지에서의 이동;
 ─ 이하를 극복:
 - 높이 400㎜ 의 문턱;
 - 30˚ 경사 및 챌면 200㎜ 의 산업 빌딩 및 구조물 계단;
 - 폭 최대 400㎜ 의 호;
 - 최대 300㎜ 높이와 200㎜ 너비의 담장;
 ─ 완전적재 상태에서 완전장비시 이동 속력:
 - 평탄지에서 최대 15㎞/h 로 이동;
 - 험지에서 최대 10㎞/h 로 이동;
 ─ 플랫폼의 원래 위치를 보존하며 수평적 표면에 대한 지속적인 이동;
 ─ 최대 40˚ 경사면 등반;
 ─ 위치변화 1m 이하로 피봇 턴;
 ─ 자동 모드로 지형에 따라 복합체 지탱 표면 위치 선택;
 ─ 힘 작용 150N 이하의 능동 시스템을 사용하여 복합체를 안정적으로 위치;
 ─ 지면압 0.2N/㎟ 이상 표면에서의 이동 (사양토, 습윤지);
 ─ 단기적 작용 (t=0.2초) 에서 기초 플랫폼에 150N 힘이 가해질 때 안정적, 복원적인 위치 보존;
 ─ 토양에서 MBR100 동체 침강시 안정적인 위치변경 및 이어지는 견인 가망성 보장.


BPMBR100 의 기능 통제는 내장 정보-통제 시스템 및 경로 계획 장비 및 이동 통제 모드 (원격, 반능동, 능동 및 비컨 추적(안내)) 의 변위로부터 수행되어야 한다.


BPMBR100 은 이하의 전환 시간을 보장하여야 한다:
 ─ 수송 위치에서 전투로 - 1분 이하;
 ─ 전투 위치에서 수송으로 - 2분 이하.
장비되고 교정된 MBR100 의 중량은 120㎏ 이하여야 한다.


MBR100 의 군수품 및 탄약의 총 충량은 60㎏ 까지 되어야 한다.
목적지향 적하물 및 안테나를 제외한 BPMBR100 의 측정 치수는 이하를 넘지 아니하여야 한다:
 ─ 전투 지위 - 1500x800x1000 ㎜;
 ─ 수송 지위 - 1500x800x400 ㎜.


이동 통제 장비는 이하의 상황에서 이동을 중단하고 대기 모드로 전환하여 오퍼레이터로부터의 지령을 보장해야 한다:
 ─ 극복불가능 장애물과의 충돌 시;
 ─ 토양 표면의 험준성이 작업 허용값을 초과할 시;
 ─ BPMBR100 의 종 및 횡 경사각이 허용 각도를 초과할 시;
 ─ 토양 지탱 특성이 허용되지 않을 시;
오퍼레이터는 중지의 이유를 통보해야 한다.


MBP100 전복 이후 견인 장비는, 특히, 군수품 및 탄약을 운송하는 것을 포함하여, MBR100 이 최대 90˚ 각도로 "측면으로" 회전한, 전복 이후 원 위치 복원을 보장하여야 한다.


전력공급 장비는 특히 해발 3000m 환경을 포함하여, 모든 전술한 운용 조건에서, 확실한 전기에너지 균형을 갖춘 영양 장비 및 도구를 보장하여야 한다.
전력공급 장비는 이하로부터 소비자 MBR100 에 전력공급을 보장하여야 한다:
 ─ 이동 및 정지에서 전력집합체 - 최소 24시간 (재급유 포함)
 ─ 축전 배터리로부터:
 - 이동 시 0.5시간 이상;
 - 정지 시 5시간 이상;
 - 대기 모드에서 - 6시간 이상.


전력공급 장비는 이하를 보장하여야 한다:
 ─ 전력공급 장비 축전 배터리로부터 전력집합체 스타터 회로 공급;
 ─ 전력집합체 수동 및 원격 시동 및 중지;
 ─ 시동 도중 전력집합체로부터 소비 자동 연결해제
 ─ MBR 내장망에 축전 배터리의 연결 및 연결해제
 ─ 축전 배터리가 MBR 내장망에 연결되어 있는 조건에서, 27.5±1.0V 전압의 외부 직류 소스로부터 MBR 소비자 전력공급;
 ─ GOST RV 20.39.309-98 관련 요구사항의 품질로 전력공급 소비자를 위한 출력 전압 형성;
 ─ 과부하, 회로 단선 및 극성으로부터 전력공급 소비자 회로의 방호;
 ─ 22.5-0.5V 이하로 축전 배터리 전압이 하강할 시 내장망으로부터 축전 배터리 연결해제.


전력집합체 작동 시 축전 배터리의 재충전을 보장하여야 한다. 충전 장치로부터 축전 배터리의 충전을 보장하여야 한다 (PDU 구성으로부터).
PDU 내장망 으로부터, ZIP-G 세트에 포함되어야 하는 전압 변환기를 통해 50㎐ 주파수 (GOST 11295-65) 의 산업 380/220(+10%, -15%)V 전압망으로부터 MBR100 의 전력공급 가망성이 보장되어야 한다.

 

 

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EMS, 간섭방호 및 무선전자 기만에 대해 무선전자 수단은 GOST RV 20.39.309-98 요구사항을 준수하여야 한다.


BPMBR400 (BPMBR100) 의 데이터 전송 수단 요소는 의도적 및 비의도적 간섭 환경에서 이들의 전자기 적합성 및 정상적 기능성을 보장하여야 한다.


BPMBR400 (BPMBR100) 은 GOST RV 20.39.308-98 에 따라 자연적 및 인공적 원인의 EMP 영향에서 안정되어야 한다.


외부 작용 요인에 대해 BPMBR400 (BPMBR100) 의 저항성, 강도 및 안정성은 GOST RV 20.39.304-98 1.4.1조 O 항 (BPMBR100 에 대해서는 p.4.16 을 포함) 이하의 요구사항을 충족하여야 한다:
 ─ 저온:
 - 작동 ─ -40℃;
 - 한계 ─ -40℃;
 ─ 고온:
 - 작동 ─ +50℃;
 - 한계 ─ +50℃;
 ─ 주위의 기온 변화는 -40℃ 에서 +50℃ 까지.


로켓 연료 성분 및 공격적 매체 및 진균류에 대한 안정성 요구사항은 제시되지 않는다.


BPMBR400 (BPMBR100) 의 MTBF 는 1500시간 이상이어야 한다.
비고:
1. 실패의 기준은 BPMBR400 (BPMBR100) 이 수리 실시 없이는 의도된 향후 사용이 불가능해짐을 의미한다.


ZIP-O 구성 및 ZIP 그룹 (ZIP-G) 세트를 사용할 경우 평균 작동성 복원 기간은 교체 부품 송달 시간을 제외하고 2.5시간 미만이 되어야한다.


BPMBR400 (BPMBR100) 의 평균 리소스는 1000시간 이상이어야 한다.
BPMBR400 (BPMBR100) 의 평균 운용기한은 5년 이상이어야 한다.
BPMBR400 (BPMBR100) 의 평균 저장 기한은 10년 이상이어야 한다.


BPMBR400 (BPMBR100) 의 지속 작동 시간은 24시간 이상이어야 한다.


저온 저장고 (-35℃ ~ +45℃ 범위 온도, 상대 습도 85% 이하) 에서 BPMBR400 (BPMBR100) 의 보관 수명은 10년이 되어야 하며, 표준 컨테이너에서 야전 조건의 1년을 포함한다.


BPMBR400 (BPMBR100) 의 구조는 표준 및 채용된 부품 및 노드 응용성을 제공하여야 한다.
재료에 사용된 상표 및 품수의 명칭은 최소화되어야 한다.
사용되는 유류, 윤활유, 유체는 군에 공급되는 범위에서 명명되어야 한다.
BPMBR400 (BPMBR100) 은 수단, 노드 및 집합체 고장시 이들의 교체를 보장하는, 모듈식 원리에 따라 건설되고, 총체적, 전체계 프로그램, 정보 및 언어 보장 가망성을 가지는 기술적 수단 구성에 대해 요구되는 일원화를 영유해야 한다.


BPMBR400 (BPMBR100) 구조에서 사용되는 염료 및 갈바닉 코팅은 화염 작용에 노출 시 연소를 보장하지 아니하며 BPMBR400 (BPMBR100) 구성에서 저장 및 운용 시 기기의 내식성을 보장하여야 한다.
BPMBR400 (BPMBR100) 구조는 하네스 커넥터의 부적절한 연결 가망성을 배제하여야 한다.
BPMBR400 (BPMBR100) 은 장갑방호의 설치 가망성을 제공하여야 한다.


BPMBR400 (BPMBR100) 의 개발에 있어서 국내 생산의 원료, 소재 및 전자무선제품을 사용하여야 한다.
전자무선제품의 부품은 군사 목적 제품에서 이들이 사용되는 목록, 인가서에 따라 적용되어야 한다.
규정된 규칙에 따라 수입 요소의 기초 생산을 적용한다.


1단계. 개요-기술 프로젝트의 개발. 개요-기술 프로젝트 단계에서 채택 결정을 확증하고 TZ 요구하상의 도달가능성을 정의하기 위해 BPMBR400 목업의 개발, 제조 및 시험.
기간 ─ 2015년 8월 - 2016년 11월
2단계. 기동형 생물형태적 로봇 플랫폼의 실험 모델 제조를 위한 작업 구조 문서의 개발.
기간 ─ 2016년 12월 - 2017년 7월
3단계. 기동형 생물형태적 로봇 플랫폼의 실험 모델의 제조 및 예비 시험의 수행.
기간 ─ 2017년 8월 - 2018년 12월
4단계. 실험 모델의 국가 시험 참가.
기간 ─ 2019년 1월 - 2019년 6월

 

 

 

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unmp07 2016.04.24. 14:44
러시아판 견마로봇이네요.
헷지호그 2016.04.24. 15:18
근데 다리가 꼭 필요한걸까요.... 스파이크 같은거 박은 오프로드 타이어를 8X8으로 쓰는게 더 좋을것 같은데... 특히 이동무게에서...
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Sheldon 2016.04.24. 16:07
헷지호그
바퀴보단 다리를 사용하는 로봇이 험지를 주행하는데 좋긴 합니다.
eceshim 2016.04.24. 16:12
헷지호그
제어가 어렵고 속도가 느리지만 4족이 험지 돌아다니에는 좋습니다.

캅카스 같이 차도 간신히 다니는 그런 답없는 산악지대 다닐때는 아주 좋죠.
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yukim 2016.04.24. 18:36
헷지호그
깊은산골..산악포를 노새나 나귀에 싣던 로망때문일까요..
eceshim 2016.04.24. 16:12
정작 원조는 시끄럽다고 접었던.....
전기구동으로 집중한다는데 참이 배터리가 -ㅅ-
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Sheldon 2016.04.24. 16:44
eceshim
연료전지 같은 걸로 해결할 수 있을지도요.
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yukim 2016.04.24. 18:33
eceshim
어차피 무기달고있던데..공격형이면 좀 시끄러워도..
eceshim 2016.04.24. 18:39
yukim
러시아는 무기 달아서 화력지원용으로도 고려하는거 같은데요
보스톤 다이나믹스에서 만든건 그 소음이 상상초월입니다.
Icarus 2016.04.24. 17:17
어디 비슷한걸 미국에서 본거같은데.... 러시아도 카피하는줄은 몰랐네요. 게다가 한술 더 떠서 무장까지 탑재할줄은.

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